===== Bloc moteur / codeur =====

  * Globe Motors DC IM-15 455A416-A02 avec codeurs marqués HEDS-5505 A04

Le catalogue actuel de Globe Motors mentionne ce type de moteur sous une référence approchante: 455A116 (ratio de réduction 1:65,53 en version longue). Il y a fort à parier que la désignation complète dépend de la configuration commandée (options codeur, EMI, paliers, dimmensions arbre etc...) et est fixée au moment de la commande. En attendant plus de tests (et la mise en opération des codeurs), on peut considérer comme probable les specs suivantes :

=== Moteur ===

À aimants permanents.

Version longue (98mm mesurés hors épaulements et proches des 3,956 in. du doc sur les réducteurs), existe en 2 valeurs de couple :
|   ^ VDC ^ rpm +/-10% @no load ^ courant @noload (max) ^ couple Nm ^ courant @couple nomin. (max) ^ constante de couple oz. in./A ^ résistance (ohms) ^ Kv ^ masse (avec réducteur) ^
^ version 4 oz. in. (0,028 Nm) | 12 | 5200 | 0,25 A | 0,028 | 2,0 | 2,95 | 2,25 | 433 | |
^ version 5 oz. in. (0,035 Nm) | 12 | 5950 | 0,30 A | 0,035 | 2,6 | 2,60 | 1,10 | 495 | |

{{:projets:cthulhu:moteurs:globe_motors-dc-im15-moteur.pdf|}}

=== Réducteur ===
//(quand les codeurs seront en place on pourra vérifier le rapport de réduction)//

  * ratio de reduction : 65.53
  * facteur de couple : 43.2 
  * couple (continu) : 216 oz. in. (1,526 Nm)
  * sens de rotation : CW

{{:projets:cthulhu:moteurs:globe_motors-dc-im15-reducteur.pdf|}}

=== Encodeur ===


Décomposition du code HEDS-5505-A02
  * **HEDS-5** : roue codeuse en métal
  * **5** : montage standard
  * **0** : 2 voies
  * **5** : avec trou traversant (0,35 in.)
  * **-A** : 500 incréments par tour (CPR)
  * **02** : diamètre d'arbre 3mm

{{:projets:cthulhu:moteurs:globe_motors-dc-im15-moteur-encodeur.pdf|}}

**et surtout** : {{:projets:cthulhu:moteurs:encodeurs-ehdx-5xxx.pdf|}}