GANTRY

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NOM

gantry − Composant de LinuxCNC permettant de piloter des "joints" multiples depuis un axe unique

SYNOPSIS

loadrt gantry [count=N|names=name1[,name2...]] [personality=P,P,...]

DESCRIPTION

Pilote plusieurs moteurs physiques (joints) depuis l'entrée d'un seul axe

La valeur personality est le mombre de joints à contrôler. Deux est une valeur classique, mais jusqu'à 7 joints peuvent être contrôlés (un système physique à trois joints à été testé en réel).

Tout les joints contrôlés suivent la même position commandée (avec un offset propre à chaque joint) à moins que l'on soit dans une procédure de homing. Le homing c'est quand la position commandée se déplace vers les switches de homing (tels que déterminés par le signe de HOME_SEARCH_VEL) et que les switches des joints ne sont pas tous dans le même état. Quand le système est en train de faire un homing et qu'un switch de homing d'un joint s'active, la valeur de commande envoyée à ce joint est "gelée" et c'est la valeur d'offset de ce joint qui est mise à jour à la place. Une fois que tous les switches de homing sont activés, il n'y a plus d'ajustement fait aux valeurs d'offset et tout les joints fonctionnent en mode lock-step à nouveau.

Pour de meilleurs résultats, configurez HOME_SEARCH_VEL et HOME_LATCH_VEL dans la même direction et aussi lent que possible en pratique. Quand un switch de homing d'un joint déclenche, la vitesse commandée chute immédiatemment de HOME_SEARCH_VEL à zéro, sans contrainte d'accélération.

FONCTIONS

gantry.N.read (nécessite un thread à virgule flotante)

Met à jour la sortie de position-fb et home/limit d'après les valeurs des joints

gantry.N.write (nécessite un thread à virgule flotante)

Met à jour la sortie pos-cmd d'un joint d'après l'entrée de position-cmd

PINS

gantry.N.joint.MM.pos-cmd float out (MM=00..personality)

Position commandée par joint

gantry.N.joint.MM.pos-fb float in (MM=00..personality)

Feedback de position par joint

gantry.N.joint.MM.home bit in (MM=00..personality)

Home switch par joint

gantry.N.joint.MM.offset float out (MM=00..personality)

(debugging) Valeur d'offset par joint, mise à jour pendant le homing

gantry.N.position-cmd float in

position commandée depuis motion

gantry.N.position-fb float out

Feedback de position vers motion

gantry.N.home bit out

Signal combiné de homing, VRAI si les entrées home de tous les joints sont VRAIES

gantry.N.limit bit out

Signal combiné de limite, VRAI si n'importe quelle entrée home de joint est VRAIE

gantry.N.search-vel float in

HOME_SEARCH_VEL du fichier ini

LICENSE

GPL