GANTRY
NAMESYNOPSIS
DESCRIPTION
FONCTIONS
PINS
LICENSE
NOM
gantry − Composant de LinuxCNC permettant de piloter des "joints" multiples depuis un axe unique
SYNOPSIS
loadrt gantry [count=N|names=name1[,name2...]] [personality=P,P,...]
DESCRIPTION
Pilote plusieurs moteurs physiques (joints) depuis l'entrée d'un seul axe
La valeur personality est le mombre de joints à contrôler. Deux est une valeur classique, mais jusqu'à 7 joints peuvent être contrôlés (un système physique à trois joints à été testé en réel).
Tout les joints contrôlés suivent la même position commandée (avec un offset propre à chaque joint) à moins que l'on soit dans une procédure de homing. Le homing c'est quand la position commandée se déplace vers les switches de homing (tels que déterminés par le signe de HOME_SEARCH_VEL) et que les switches des joints ne sont pas tous dans le même état. Quand le système est en train de faire un homing et qu'un switch de homing d'un joint s'active, la valeur de commande envoyée à ce joint est "gelée" et c'est la valeur d'offset de ce joint qui est mise à jour à la place. Une fois que tous les switches de homing sont activés, il n'y a plus d'ajustement fait aux valeurs d'offset et tout les joints fonctionnent en mode lock-step à nouveau.
Pour de meilleurs résultats, configurez HOME_SEARCH_VEL et HOME_LATCH_VEL dans la même direction et aussi lent que possible en pratique. Quand un switch de homing d'un joint déclenche, la vitesse commandée chute immédiatemment de HOME_SEARCH_VEL à zéro, sans contrainte d'accélération.
FONCTIONS
gantry.N.read (nécessite un thread à virgule flotante)
Met à jour la sortie de position-fb et home/limit d'après les valeurs des joints
gantry.N.write (nécessite un thread à virgule flotante)
Met à jour la sortie pos-cmd d'un joint d'après l'entrée de position-cmd
PINS
gantry.N.joint.MM.pos-cmd float out (MM=00..personality)
Position commandée par joint
gantry.N.joint.MM.pos-fb float in (MM=00..personality)
Feedback de position par joint
gantry.N.joint.MM.home bit in (MM=00..personality)
Home switch par joint
gantry.N.joint.MM.offset float out (MM=00..personality)
(debugging) Valeur d'offset par joint, mise à jour pendant le homing
gantry.N.position-cmd float in
position commandée depuis motion
gantry.N.position-fb float out
Feedback de position vers motion
gantry.N.home bit out
Signal combiné de homing, VRAI si les entrées home de tous les joints sont VRAIES
gantry.N.limit bit out
Signal combiné de limite, VRAI si n'importe quelle entrée home de joint est VRAIE
gantry.N.search-vel float in
HOME_SEARCH_VEL du fichier ini
LICENSE
GPL